add matrix defs

swift/core/linalg.h

+/**
+ * \file linalg.h
+ * \author Jesse Haviland
+ *
+ */
+/* linalg.h */
+
+#ifndef _LINALG_H_
+#define _LINALG_H_
+
+#include <Eigen/Dense>
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C"
+{
+#endif /* __cplusplus */
+
+#define Matrix3dc Eigen::Matrix3d
+#define Matrix3dr Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::RowMajor>
+
+#define MapMatrix3dc Eigen::Map<Matrix3dc>
+#define MapMatrix3dr Eigen::Map<Matrix3dr>
+
+#define Matrix4dc Eigen::Matrix4d
+#define Matrix4dr Eigen::Matrix<double, 4, 4, Eigen::RowMajor>
+
+#define MapMatrix4dc Eigen::Map<Matrix4dc>
+#define MapMatrix4dr Eigen::Map<Matrix4dr>
+
+#define Vector3 Eigen::Vector3d
+#define MapVector3 Eigen::Map<Vector3>
+
+#define Vector4 Eigen::Vector4d
+#define MapVector4 Eigen::Map<Vector4>
+
+#define Vector6 Eigen::Vector<double, 6>
+#define MapVector6 Eigen::Map<Vector6>
+
+#ifdef __cplusplus
+} /* extern "C" */
+#endif /* __cplusplus */
+
+#endif
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